来源：期刊VIP网 时间：
作者：陈元富;贺元成;
单位：泸州职业技术学院;
摘要：为了解决不确定性和外部干扰，提出了一种基于最优模糊理论的下肢外骨骼机器人自适应鲁棒控制方法。首先提出一种自适应鲁棒控制，保证系统的一致有界性和一致最终有界性。然后采用模糊集理论来描述不确定性和干扰，并用隶属函数确定这些不确定性和干扰的界。在此基础上，构造一个包含平均模糊系统性能和控制代价的模糊性能指标，求出自适应鲁棒控制的最优控制增益，并从理论上验证了最优控制增益的存在性。最后，通过仿真结果证明了提出方法可以同时实现高精度跟踪控制和良好的不确定性鲁棒控制。
关键词：不确定性;;下肢外骨骼机器人;;鲁棒控制;;模糊集理论
基金资助：2017年四川省科技计划项目（2017JY0112）
