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作者：农小晓;蓝慧琴;
单位：广西职业技术学院;广西医科大学;
摘要：为了减少智能工厂中多机器人执行物流任务的路径长度，提出了基于自适应隐性遗传算法的任务分配方法。分析了多机器人控制方式和智能工厂的物流任务流程；针对智能工厂静态和动态障碍物并存的情况，建立了一种工厂环境的时变栅格模型；以多机器人执行物流任务的路径总长度为优化目标，建立了多机器人任务分配的优化模型；针对物流任务分配问题的特殊约束，提出了隐性基因编码方法，实现了机器人物流任务的相对均衡；在遗传算法中引入了个体自适应变异算子，通过保留优秀基因片段、变异较差基因片段的方式提高了算法进化能力。在4机器人执行30物流任务中，自适应隐性遗传算法的路径长度比传统遗传算法的路径长度减小了11.36%；在不同规模的物流任务中，自适应隐性遗传算法比文献~([11])克隆选择算法的路径长度更短，且随着任务规模的增大，路径长度的优势越明显。
关键词：智能工厂;;多机器人;;物流任务分配;;隐性基因编码;;自适应变异算子
基金资助：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目（2019KY1217）;; 2021年度广西高校中青年教师基础能力提升项目（2021KY0975）
