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作者：贾俣;张超群;
单位：福建警察学院侦查系;南昌大学信息工程学院;
摘要：针对无人机多模态飞行稳定性问题，提出一种自抗扰滑模变结构控制方法计算无人机多模态飞行转矩，引入非线性观测器实时估计并补偿外部干扰（如风扰、湍流）和气动参数的非连续时变摄动，实现对飞行高度、速度、滚转角、俯仰角、航向角及侧向偏离的协同控制。实验测试结果表明，所提方法控制下的无人机，其飞行轨迹与期望轨迹实现了高度重合，同时，该方法确保了各个状态量的控制收敛时间最短，并显著提升了系统的抗干扰能力，进一步验证了其在实际应用中的可靠性和鲁棒性。
关键词：多模态飞行;;滑模变结构;;六旋翼无人机;;俯仰角;;滑模控制律
基金资助：福建省教育系统哲学社会科学研究项目——应对新型网络犯罪的校局协同侦查机制构建研究（JAS23082）
