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作者：张元林;姜运祥;孙传宗;赵忆文;
单位：沈阳工业大学机械工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;
摘要：针对传统机械夹爪的手指结构复杂，过载鲁棒性差问题，设计了一种绳驱式仿人手指，并对手指的驱动绳与对应关节之间的运动关系进行映射，进而保证手指的可控性。首先分析人手手指解剖学特征，采用通过孔道对绳进行导引的方式实现关节和传动系统的设计，大幅降低手指零部件数量同时保证了手指的运动精度。随后通过将关节等效为耦合铰链并应用改进D-H法对手指关节进行运动学建模，同时提取驱动绳与手指指骨之间的位置关系，进而得到驱动绳与对应被驱关节之间的运动映射关系，通过Adams进行运动学仿真分析并与理论结果进行对比验证结论的可行性。最后通过冲击精度保持性实验验证了手指的过载鲁棒性。
关键词：仿人手指;;绳驱式;;滚转关节;;耦合机构;;欠驱动机构;;运动学
基金资助：国家自然科学基金资助项目——呼吸道传染病应急检疫机器人基础理论及关键技术研究(92048203)
