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作者：毛定邦;吴文海;曾鑫鹏;廖国庆;
单位：西南交通大学机械工程学院;
摘要：为了解决绝缘子冲洗机器人在雾遮挡环境下对目标快速定位及跟踪问题，提出了一种改进暗通道去雾算法与目标检测、跟踪算法融合的快速去雾检测跟踪方法。首先利用一次均值滤波代替导向滤波，解决暗通道去雾算法运算速度较慢的问题；然后使用迁移学习的策略训练YOLOv4检测网络，解决数据集样本较少的问题；然后采用快速尺度估计算法解决KCF尺度不变性问题；最后将以上三种算法融合，通过双目相机实时采集图像，经去雾算法处理后再进行绝缘子定位与跟踪。实验结果表明该方法可以在保证实时性的同时有效地避免雾遮挡环境下目标跟踪精确率较低的情况，与无去雾算法时的目标跟踪精确率相比提升了13.2%，跟踪成功率提高了9.1%，具有较高的精确性和实时性。
关键词：绝缘子;;YOLOv4;;KCF;;暗通道先验;;冲洗机器人
