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作者：彭鹏;费致根;
单位：河南建筑职业技术学院教育信息技术中心;郑州轻工业大学机电工程学院;
摘要：为了保证多种拓扑结构下的控制效果，提出了一种基于正定拓扑结构的非线性车辆编队滑模控制方法。首先提出了一种统一的分布式控制框架，明确整合并支持多种信息流拓扑。然后通过拓扑结构函数构造拓扑滑模面和拓扑趋近律。进一步对闭环系统进行了Lyapunov稳定性分析，从而处理由切换项引起的不连续性。此外，在切换控制律的连续近似下，讨论了跟踪精度和抖振消除之间的折衷。最后通过数值模拟，验证了提出方法在四种不同拓扑下编队控制的有效性。
关键词：拓扑结构;;编队控制;;滑模控制;;切换控制
基金资助：2020年度河南省重点研发与推广专项（202102210284）
