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作者：赵铁军;范诗瑶;陈万鑫;张弼;
单位：沈阳工业大学机械工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院;中国科学院大学;
摘要：根据足式机器人的运动状态和所用执行器的设计要求原则，建立单足机械腿的模型，并用Solidworks Motion完成单足机械腿的运动学和动力学仿真，得到两个SEA的设计指标。设计出一种新型结构紧凑、小型化、轻量化且带有水冷结构的直线串联弹性执行器（SEA），紧凑的结构是通过滚珠丝杠结构、可同心兼容两个弹簧的执行器支架结构和体积小巧的力矩电机实现的。最后对加工后的直线串联弹性执行器进行刚度标定和峰值力测试，对单腿结构的仿真以及关节的实验结果表明了设计的关节可以适用在足式机器人上。
关键词：足式机器人;;直线串联弹性执行器;;滚珠丝杠结构;;刚度标定
基金资助：国家自然科学基金项目（62103406）;; 辽宁省自然科学基金项目（2021-MS-032）
