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作者：胡小立;丁宁;郑振粮;赵敏;
单位：香港中文大学(深圳)机器人与智能制造研究院;深圳市人工智能与机器人研究院;
摘要：目前针对大跨度桥梁缆索的直径种类多、距离较长、倾角大、缆索PE层易打滑、内部钢丝损伤缺陷难以检测、高空风疾、人工高空作业危险高等难题，通过采用“轮-掌-绳”相结合的复合技术，同时综合桥梁缆索在实际应用中的检测需求和现有缆索机器人相关技术指标，研制出具有高载荷、高效率、高检测精度的仿生蠕动攀爬检测机器人，通过搭载视觉检测系统和漏磁无损检测系统，实现了对大跨度桥梁缆索内部和外部缺陷损伤的自主检测，取代人工作业，大大降低风险，提高了工作效率，降低成本，实际应用价值高。
关键词：缆索机器人;;缆索;;视觉检测;;漏磁检测;;高负载;;仿生攀爬
基金资助：国家重点研发计划（2019YFB1310403）;; 广东省基础与应用基础研究基金资助项目（2019A1515111119）;广东省基础与应用基础研究基金资助项目（2021A1515010926）
