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作者：高学山;叶俊杰;车红娟;郝亮超;
单位：广西科技大学机械与汽车工程学院;北京理工大学机电学院;广西科技大学电气电子与计算机科学学院;
摘要：为满足巡检机器人在城市环境的工作需要，设计了一款体积小、质量轻、越障能力突出且运动灵活的巡检机器人移动平台。根据机器人实际工作需要，建立了移动平台的三维模型并搭建了样机。根据移动平台的结构，推导了移动平台的运动学方程，在理论上保证了移动平台差速转向与原地转向的可行性。然后在虚拟平台上对样机进行了爬坡仿真实验与直行越障仿真实验，进一步分析了移动平台的运动情况。最后利用实验样机进行了越障实验，通过对比仿真结果与实验结果，验证了仿真模型的准确性与移动平台良好的越障性能与移动性能。
关键词：移动平台;;运动学分析;;移动性能
基金资助：柳州市科技计划项目(2020PAAA0601)
