来源：期刊VIP网 时间：
作者：薛岚;杨帅;史宜巧;李凯勇;
单位：江苏电子信息职业学院;青海民族大学物理与电子信息工程学院;
摘要：由于传统跟踪方法忽略了对图像特征的多维加权，导致该方法只能处理单维机器人图像数据，无法满足当前机器人领域的要求。为此，将卷积神经网络下的跟踪方法应用在机器人中，实现机器人目标高精度跟踪。在卷积神经网络中增加特征图多维加权层，强化特征图空间信息。随机选择机器人跟踪目标物体，利用卷积神经网络在机器人视觉控制系统中获取图像特征，根据图像特征误差构建视觉滑模定位控制律，完成机器人的物体视觉跟踪目标。仿真结果表明，卷积神经网络能大幅提升机器人目标跟踪精度，且跟踪路径与目标路径具有较高一致度，为机器人更好地实现目标跟踪提供可靠参考意见。
关键词：卷积神经网络;;目标跟踪;;机器人;;特征提取;;控制律
基金资助：2019年江苏省333工程科研项目资助计划——复杂曲面作业环境下工业机器人离线编程技术的研究（BRA2019304）
