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作者：李海虹;宋盖;
单位：太原科技大学机械工程学院;
摘要：为实现局促空间内搬运机械臂的作业问题，提出一种改进麻雀搜索算法（ISSA）对7-DOF冗余机械臂逆运动求解。建立其典型位姿下的D-H表，分别以位姿误差最小、位置误差和运动中关节变化最小两种情况为目标，构建机械臂的逆运动学模型。通过ISSA算法对该模型逆运动进行求解，即采用Halton序列对种群进行初始化，提高种群多样性；结合BOA算法提高发现者全局搜索能力；采用高斯变异对个体位置进行扰动以避免产生局部最优解。仿真结果表明，相比SSA算法，ISSA算法的位姿误差与标准差分别降低了98.63%与84.29%，说明在求解冗余型机械臂逆运动学时，ISSA算法精度更高。
关键词：机械臂;;搬运任务;;逆运动学;;麻雀搜索算法;;蝴蝶优化算法;;高斯变异
基金资助：山西省基础研究计划面上项目(202103021224264)
