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作者：王晓鸣;李腾;刘冬;武建国;
单位：天津科技大学机械工程学院;天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司;
摘要：针对船舶壁面附着海生物影响航行速度问题，开发了一款具备翻转、贴壁以及壁面自适应清洗功能的水下机器人。为保证机器人贴壁工作时的稳定性，对机器人静力学模型进行分析，得出机器人不发生下滑、倾覆、打滑的条件。分析结果表明，增大垂直推进器的推力或减小机器人重浮心之间的距离，可提高机器人的稳定性和移动速度；随着壁面倾角的增加，避免机器人发生倾覆时所需垂直推进器的推力减少。对机器人进行试验，试验结果与理论分析一致；该研究为船舶清洗水下机器人的结构优化设计、运动控制提供理论支撑。
关键词：船舶清洗;;机器人;;优化设计;;静力学
基金资助：国家重点研发计划项目（2020YFC1521704）;; 天津市科技计划项目（19YFZCCG00230）
