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作者：崔嵬;袁瑞;孙立涛;王巍;
单位：河北机电职业技术学院;河北省机电装备智能感知与先进控制技术创新中心;邢台市机电装备智能感知与智能控制技术创新中心;河北工程大学;
摘要：[目的]降低食品分拣过程中并联机器人的轨迹运行时间、能耗和运行冲击等。[方法]在分析Delta并联机器人食品分拣系统的基础上，提出一种用于Delta并联机器人轨迹优化的改进4-3-3-4插值法。以运行时间、能耗和冲击综合最优为目标构建模型优化4-3-3-4插值多项式关节系数，通过改进蝴蝶优化算法求解得到并联机器人运动轨迹的最优解，并验证其优越性。[结果]与常规方法相比，所提轨迹优化方法具有更好的运行效率和控制效果，规划轨迹更加平滑。在实际分拣中，分拣误差均小于0.5 mm，分拣成功率为99.60%，平均分拣时间为0.620 s。[结论]通过对多项式插值法进行优化可以有效提高并联机器人轨迹规划的效率和稳定性。
关键词：并联机器人;;轨迹规划;;蝴蝶优化算法;;4-3-3-4插值法;;食品分拣
基金资助：河北省高等学校科学技术研究青年基金项目（编号：QN2022098）;; 邢台市科学技术局项目（编号：2022ZC008）
