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作者：辜志强;张华杰;
单位：武汉理工大学汽车工程学院;
摘要：针对目前采用探测距离进行模式切换方式，在前方车辆运动状态不可预估时存在模式切换及控制不稳定的情况，提出一种基于模糊逻辑的多模式切换控制策略。首先，将ACC模式划分为定速、跟随、预警避障及紧急避障四种模式，在模式切换模型中，将间距系数与相对速度系数作为输入，稳定跟随系数作为输出，通过模糊推理建立模糊规则，根据输出进行模式决策。然后，设计各模式控制策略，并在MPC的预测模型中引入预测状态与车辆实际状态误差的反馈补偿。最后，借助Carsim与Simulink联合仿真，开展高速车辆切入、动态换道切入及前车切出工况试验。仿真结果表明：设计的系统可实现模式间稳定切换，同时进一步提高了车辆跟随控制的精度。
关键词：自适应巡航;;多模式控制;;模糊逻辑;;模型预测控制;;全速域
基金资助：国家自然科学基金青年基金项目（51305313）
