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作者：陈集滨;刘建群;许东伟;高伟强;
单位：广东工业大学机电工程学院;佛山智昂科技有限公司;
摘要：喷涂机器人的拖动示教数据优化，既要对运动轨迹进行平滑处理，以减少运动过程中的冲击和振动，又要考虑喷涂过程中的工艺因素，在工件上的喷涂用料和涂层厚度分布应与示教时一致，针对这一问题，提出一种示教数据优化方法。建立机器人运动学模型，通过正运算将原始数据映射到笛卡尔空间，并根据机器人的运动轨迹和喷枪开关状态变化，提取一组特征数据。采用非均匀B样条，构造出机器人末端的位置曲线和姿态曲线，并对曲线进行离散化，通过逆运算获得优化的关节空间数据。为各优化数据生成对应的喷枪开关状态，并进一步生成新的示教文件。通过实验验证该方法的有效性，机器人运动时的冲击和振动明显减小，且能很好地还原示教时的喷涂效果。
关键词：喷涂机器人;;拖动示教;;轨迹优化;;非均匀B样条
基金资助：广东省联合培养研究生示范基地（粤教研函[2021]2号）
