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作者：文建平;李项河;陈兴;莫为;
单位：西安科技大学机械工程学院;陕西科技控股集团有限责任公司;西安西微智能科技有限公司;
摘要：轨道巡检机器人可以实现带式输送机的无人值守，其定位精度在很大程度上决定了机器人巡检的效果。对于无线供电巡检机器人来说，电子标签的有效性受到导轨近距离范围内无线供电系统辐射的电磁场的影响。此外，由于长距离检测场合也限制了栅尺等的位置检测装置的使用。针对这一问题，这里提出使用惯性测量单元和里程计，通过扩展卡尔曼滤波器（EKF）融合这两种传感器数据，对轨道巡检机器人进行准确定位。实验结果表明，通过扩展卡尔曼滤波器融合这两种传感器数据的方法来定位机器人位置，可以满足轨道式无线供电巡检机器人定位精度的需求。
关键词：巡检机器人;;无线供电;;定位;;数据融合
基金资助：陕西省重点研发项目(2016KTZDGY4-05)
