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作者：陈贵亮;葛朋飞;杨冬;蔡超;
单位：河北工业大学机械工程学院;
摘要：针对随行助力外骨骼机器人对液压驱动系统的实际需求，提出了一种可供助力外骨骼使用的差动液压驱动系统。基于双边节流滑阀原理，研究、设计了一种由步进电机直接驱动阀芯位移的数字双边锥面节流滑阀。对常见的两种滑阀阀芯压力损失进行了对比分析，得出了锥形阀芯过流面积大，压力响应速度快的结论。设计基于双边节流滑阀的差动液压系统和测试实验平台，进行了阀控液压缸的推力随阀芯移动而变化的实验。结果表明，该种差动液压系统理念的确可以以较少的液压控制元件完成对执行油缸正、反向行程的控制，且压力响应速度快，可以满足随行助力外骨骼对轻便、廉价和随动性好的需求。
关键词：随行助力外骨骼;;差动液压驱动系统;;双边节流滑阀;;快速响应;;便携驱动;;低成本
基金资助：河北省技术创新引导计划项目（19971910D）
