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作者：郭凌岑;李愿;李维;
单位：南充职业技术学院智能制造学院;成都理工大学机电工程学院;
摘要：针对四足机器人的步态控制，提出了适应于并联四足机器人跳跃步态的高频模型预测控制方法（MPC）。根据机器人跳跃步态的特点，将四足机器人模型简化为等效的平面双足模型。在双足机器人模型下，通过MPC计算机器人腿部与地面之间的作用力，应用比例差分控制器将作用力分配到四足机器人的各个腿部上，实现四足机器人跳跃步态的控制。为了验证所提控制方法的有效性，在开发的四足机器人样机上进行了验证实验，实验表明当机器人以跳跃步态稳定高效运行时，MPC的更新频率可以稳定在500Hz。研究结果可以为四足机器人工作效率提升和稳定性控制提供参考。
关键词：四足机器人;;跳跃步态;;模型预测控制;;平面双足模型
基金资助：四川省南充市科技计划项目（23YYJCYJ0032）——基于“AI+机器视觉”的汽车零部件装配生产线智能化改造的研究
