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作者：刘树博;李智;赖招宇;
单位：东华理工大学机械与电子工程学院;
摘要：针对一类带有复杂执行器非线性的机器人，为了抑制控制器增益摄动带来的不利影响，提出了一种具有非脆弱H_∞积分滑模面的滑模非脆弱自适应控制策略。首先，建立具有复杂执行器非线性的机器人数学模型；其次，推导了非脆弱H_∞积分滑模面存在的充分条件；最后，设计了滑模非脆弱自适应控制器，并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明，该算法能够实现在执行器非线性和控制器增益摄动的情况下，实现对给定信号的有效跟踪，体现出了较强的实用性和鲁棒性。
关键词：机器人;;复杂执行器非线性;;非脆弱H_∞控制;;滑模自适应控制;;控制器摄动
基金资助：江西省自然科学基金资助项目（20202BAB202008）;; 国家自然科学基金（62141102）
