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作者：王静蕾;姚云磊;
单位：郑州旅游职业学院信息工程学院;开封大学信息工程学院;
摘要：针对汽车面板件机器人抓取过程中的变形问题，提出了基于GSA-Kriging代理模型的两阶段抓取点布局优化设计方法。首先，根据机器人抓取操作的稳定性和不同位置的变形程度，确定机器人手指的数量及其可行范围。基于抓取点的位置分布，将其分为两个阶段进行优化。采用GSA-Kriging代理模型和重力搜索算法（GSA）寻找抓取点的最佳布局。以某汽车车门面板件的抓取点优化布局为例，进行了机器人抓取实验，结果表明GSA-Kriging代理模型比其它代理模型具有更优的抓取精度，能够有效降低机器人抓取过程面板件的变形。
关键词：机器人抓取;;抓取点布局;;GSA-Kriging代理模型;;抓取变形
基金资助：2023年开封市科技攻关项目（2301011）—基于神经网络的工业机械手臂高精度控制技术研究
