来源：期刊VIP网 时间：
作者：邱香;祝栎严;张明华;吴晓建;
单位：江西科技学院;南昌大学机电工程学院;江铃汽车股份有限公司;
摘要：多数无人驾驶路径跟踪控制实验测试的底层执行系统基于传统车辆EPS改装而成，需要将路径跟踪算法决策出的方向盘转角输入转换为EPS助力电机力矩输入。目前主要使用的线性标定方法虽简单但不够精确，因此提出模糊PID算法以提高路径跟踪效果。首先建立了ADAMS/CAR-Simulink联合仿真模型，以及基于加速度反馈的驾驶员“预瞄-跟随”模型以计算路径跟踪所需的转向角度输入；然后分别构建了线性标定算法、传统PID算法及模糊PID算法进行转角-转矩转换。双移线及蛇形绕桩实验结果表明，使用模糊PID控制策略在多种速度工况下和路径上均具有更优的跟踪效果。
关键词：EPS;;驾驶员模型;;路径跟踪;;模糊PID
基金资助：国家自然科学基金项目资助(52002163,52062036);; 江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ202003)
