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作者：嵇鹏海;李长勇;
单位：新疆大学机械工程学院;
摘要：为了解决工业机器人在复杂环境下对目标物体快速平稳作业、避障以及使用寿命问题，提出了一种基于混合蚁群的三维路径规划算法。通过机械臂运动学进行数学模型的建立与分析；根据改进的启发函数、信息素与信息素挥发因子规划出机械臂末端三维避障运动路径，并在此基础上加入二次贝塞尔对规划的路径进行平滑处理来完成路径的规划。实验结果表明，混合后路径搜索平均长度降为原来的40%左右，搜索时间降为原来的38%左右，还大大的提高了机械臂运行的平稳性与使用寿命。
关键词：蚁群算法;;混合蚁群算法;;二次贝塞尔;;路径规划;;信息素
基金资助：新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)
