来源：期刊VIP网 时间：
作者：王磊磊;赵津;唐雄;
单位：贵州大学机械工程学院;贵州大学现代制造技术教育部重点实验室;
摘要：针对RRT*算法在狭窄通道等环境下搜索效率低、收敛速度慢的问题，提出一种改进的RRT*算法。所提算法采用目标偏置扩展的方法向目标搜索，以降低算法扩展的盲目性。在找到初始路径后，通过改进的椭圆采样策略，把采样空间限制在椭圆区域内，对路径剪枝进一步减小椭圆采样空间，从而提高算法收敛速度。为了机器人能平稳运行，使用贝塞尔曲线减少路径的曲折性。Matlab仿真平台和移动机器人的实验结果表明，与RRT*,Informed-RRT*算法相比，改进RRT*算法在狭窄通道等环境中表现更好。
关键词：移动机器人;;路径规划;;RRT*算法;;采样策略
基金资助：国家自然科学基金—非结构路面条件下无人机与无人车协同的负障碍物检测与动态目标跟踪（No.51965008）;; 黔科合重大专项—智能网联汽车（基于城市道路车路协同的无人驾驶车辆）关键技术研究与示范（No.[2019]3012）
