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作者：卢明星;李占芳;
单位：河南护理职业学院公共学科部;中国矿业大学机电工程学院;
摘要：针对四旋翼无人机在风干扰下的轨迹跟踪问题，提出了自适应轨迹跟踪控制策略。根据外部风扰动特点，采用自适应律对自适应超扭扩展状态观测站（ESO）增益进行估计误差调整，以提高自适应超扭ESO的观测效果。在此基础上设计了基于超扭转算法的自适应轨迹跟踪控制器来跟踪目标轨迹，给出了自适应超扭扩展状态观测器和自适应超扭滑模控制器在有限时间内的收敛性。最后对四旋翼无人机在外部风干扰作用下进行了实验，通过对比串级PID控制器与所提自适应轨迹跟踪控制器，验证了所提无人机自适应轨迹跟踪控制策略的有效性。
关键词：无人机;;自适应控制;;轨迹跟踪;;风干扰
基金资助：2020年度河南省教育厅重点研发计划项目（2020HA075）——固定翼无人机的飞行控制与路径跟踪控制技术研究
