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作者：李云峰;王聪;李玉琴;
单位：山西工程科技职业大学;太原理工大学;山西大学;
摘要：目的:解决并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制方法存在的控制精度低和运动稳定性差等问题。方法:在四自由度并联机器人结构基础上，提出将滑模控制算法、模糊控制算法和改进蝙蝠算法相结合用于并联食品分拣机器人轨迹跟踪控制。通过改进蝙蝠算法对模糊算法带宽进行寻优，通过优化的模糊控制算法自适应调整滑膜控制算法的模糊增益和滑膜面斜率，降低控制器的跟踪误差，提高抗干扰能力，并验证所提轨迹跟踪控制方法的优越性。结果:所提轨迹跟踪控制方法实际分拣准确率为99.90%,平均分拣时间为0.509 s。结论:与常规方法相比，所提轨迹跟踪控制方法的关节轨迹跟踪精度更高，抗干扰能力更强，输出力矩更加平滑。
关键词：并联机器人;;轨迹跟踪;;滑模控制算法;;模糊控制器;;蝙蝠算法;;四自由度
基金资助：山西省教育科学“十四五”规划课题(编号：SZ-21140)
