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作者：郭凌岑;王海晖;赵小霏;王思璐;
单位：南充职业技术学院;武汉工程大学;四川农业大学;
摘要：[目的]探索提升多Delta机器人协作的食品动态分拣准确率和效率的方法。[方法]基于多Delta机器人食品自动化生产线，提出一种结合动态目标跟踪、多机器人任务分类和机器人轨迹规划的多Delta机器人协作食品动态分拣方法。通过精确计算传送带移动距离，并结合相机实时采集的目标坐标信息，实现对食品动态位置的精准捕捉。通过集中控制分配策略，根据各机器人的工作状态与任务优先级，科学合理地进行任务分配。通过改进的第三代非支配排序遗传算法和5次非均匀有理B样条曲线实现多目标综合最优轨迹规划。并通过搭建试验平台对所提方法的性能进行全面验证。[结果]试验所提多Delta机器人协作分拣方法具有优异的性能。在实际运行中，该方法实现了食品分拣的高精度、高效率与高稳定性，分拣成功率为100%，分拣平均时间为0.231 s，平均运行冲击为4.45×10~3（°）/s~3，平均运行能耗为2.45×10~2（°）/s~2，有效满足了食品生产对高效、稳定作业的需求。[结论]通过优化现有动态分拣方法并结合多机器人可以实现食品的准确、高效和稳定分拣。
关键词：食品自动化生产线;;多Delta机器人;;动态目标跟踪;;第三代非支配排序遗传算法;;非均匀有理B样条
基金资助：国家自然科学基金项目（编号：61906139）
