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作者：崔升;唐芳丽;郑亮宇;曾伟理;曲伟伟;
单位：广西中烟工业有限责任公司柳州卷烟厂;扬州市天宝自动化工程有限公司;
摘要：[目的]自动导引运输车在搬运过程中，需定位的托盘孔位中存在的细小、形变、低对比度孔位的视觉定位不准的问题。因此，提出一种基于改进YOLOv5s的自动导引运输车托盘孔位视觉定位方法。[方法]结合ShuffleNetV2的通道混洗操作改进和CBAM注意力机制改进，对基本YOLOv5s框架进行改进，使其聚焦于形变关键区域中亚像素级边界模糊的孔位区域；基于SloU损失函数关注微小孔位，并计算托盘孔位在相机坐标系下的空间三维坐标，得到相机坐标系到孔位区域坐标系的变换关系，采用改进的YOLOv5s框架输出AGV机械臂坐标系下的托盘孔位三维坐标。[结果]试验方法可有效捕捉亚像素级定位精度边界，绝对误差<0.03 cm，相对误差<0.83%;F_1分数、mAP指标分别为95.2%、94.8%；浮点运算次数、参数量和模型体积分别为4.8 G、2.6 M、4.28 MB。[结论]试验方法有效解决了需定位托盘孔位中存在的细小、形变、低对比度孔位的视觉定位难题，提升了自动导引运输车托盘搬运效率。
关键词：YOLOv5s;;自动导引运输车;;托盘孔位定位;;深度可分离卷积;;CBAM注意力
基金资助：广西壮族自治区工信厅技术创新项目(编号:2009016677)
