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作者：莫微君;王永光;徐荣礼;
单位：江南大学;无锡市教育科学研究院;苏州大学;无锡康明斯涡轮增压技术有限公司;
摘要：[目的]提高多工位食品分拣机器人的路径规划效率。[方法]提出一种基于改进淘金者优化算法（improved gold rush optimizer, IGRO）的双阶段路径规划方法。首先，构建包含单工位最优抓取位置与多工位移动最短距离的双层规划模型，综合考虑路径长度、平滑度及安全度三项目标；其次，设计改进淘金算法：引入自由探索行为增强全局搜索能力，采用余弦形式收敛因子平衡算法探索与开发效率。[结果]与CRO、蚁群算法等算法相比，IGRO使总路径缩短7.3%～39.2%，运行时间减少26.7%～50.1%，且路径平滑度提升18.6%。[结论]该方法有效提高了食品分拣机器人的作业效率，具有较高工程应用价值。
关键词：食品分拣;;路径规划;;淘金者优化算法;;自由探索行为;;双层规划
基金资助：江苏省教育科学规划课题(编号:SJMJ202410)
