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作者：郭守杰;田建艳;成龙;王素钢;
单位：太原理工大学电气与动力工程学院;山西万立科技有限公司;
摘要：[目的]解决清香型白酒发酵车间内地缸区域的路径规划问题。[方法]提出一种C-EAFO-YBWC的机器人路径规划方法。首先，通过伽马校正和非锐化掩膜增强图像，结合自适应FAST阈值优化ORB特征点提取，保证ORB-SALM2算法在复杂光照下的定位精度；然后，基于YOLOv10n引入BiFPN和CA注意力机制优化网络并结合WIoU，用于检测地缸获取路径点；最后，结合机器人自定位和地缸检测，通过坐标变换将路径点与机器人统一至同一坐标系，指导机器人运动。[结果]在EuRoC数据集选取的4个测试序列中，RMSE分别降低了2.60%,43.26%,12.72%,30.10%，地缸数据集测试中，mAP@0.5提高了1.1个百分点，Params和FLOPs分别减少了8.33%,2.32%。[结论]改进的EAF＿ORBSLAM2和YOLOv10n＿BWC算法有效保证了路径规划算法的有效性。
关键词：地缸区域;;路径规划;;自定位;;地缸检测;;坐标变换
基金资助：山西省重点研发计划项目(编号:202102150401006)
