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作者：程鹏飞;刘明堂;孙晨;
单位：河南水利与环境职业学院;华北水利水电大学;河南农业大学;
摘要：目的:解决目前协作机器人在食品动态目标抓取中存在的准确性较低问题。方法:基于协作机器人体系结构，提出将模糊自整定PID控制和鲁棒自适应补偿器相结合用于协作机器人食品动态目标抓取。PID结合模糊控制完成参数自整定，鲁棒算法与自适应算法相结合用于系统不确定性补偿。通过试验分析了所提方法的性能，验证了该方法的可行性。结果:所提方法在协作机器人动态目标抓取中具有较好的效果，提高了协作机器人动态抓取的准确性，在传送带速度100 mm/s时，动态抓取成功率达到99.50%,对食品动态目标抓取具有一定的应用价值。结论:通过优化现有目标抓取控制方法，可有效提高协作机器人的抓持精度。
关键词：协作机器人;;动态目标抓取;;模糊自整定PID控制;;鲁棒自适应补偿器;;抓取控制方法
基金资助：河南省高等学校重点科研项目计划(编号：23A413009)
