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作者：蒋金伟;杨启志;刘进福;张壮壮;
单位：常州工业职业技术学院;江苏大学;河海大学;
摘要：[目的]提高食品分拣机器人机械臂空间最优时间轨迹规划效率和稳定性。[方法]提出一种基于改进浣熊优化算法的食品分拣机器人机械臂时间最优轨迹规划方法。建立UR5六自由度机械臂模型，采用3-5-3多项式插值方法构造机械臂运动轨迹。借鉴光学折射物理现象对浣熊优化算法进行改进，利用改进后的浣熊优化算法优化求解机械臂轨迹规划问题，在满足角度、角速度、角加速度约束条件的同时尽可能缩短关节运动时间。[结果]仿真结果表明，与其他3种时间最优轨迹规划方法相比，所提方法轨迹运行时间降低了14.58%,21.20%,4.18%。[结论]所提方法能够缩短机械臂运行时间，有效提高机械臂工作效率。
关键词：食品分拣;;机械臂;;浣熊优化算法;;轨迹规划
基金资助：江苏省自然科学基金（编号：BK20220241）;; 江苏省产学研合作项目（编号：BY20230916）
