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作者：傅明娣;李忠;王倩茹;赵飞;
单位：江苏省金湖中等专业学校;江苏联合职业技术学院常州刘国钧分院;常州大学;江苏科技大学;
摘要：[目的]提高Delta机器人在食品自动化分拣系统中的运行效率和稳定性。[方法]在对食品自动化分拣系统进行分析的基础上，提出一种结合机器视觉、多目标模型和改进蜣螂优化算法的Delta机器人分拣策略。通过机器视觉完成食品实时位置获取，建立以运行路径和稳定性综合最优为目标的分拣优化模型，通过改进的蜣螂优化算法对模型进行求解，并对试验方法的性能进行验证。[结果]与常规方法相比，试验方法具有更快的平均分拣速度和更小的末端振动冲击，平均分拣速度<0.60个/s，末端加速度均值<16 m/s~2。[结论]通过结合机器视觉、多目标模型和智能算法可以有效提高Delta机器人的分拣效率和稳定性。
关键词：自动化;;分拣系统;;Delta机器人;;机器视觉;;多目标模型;;蜣螂优化算法
基金资助：江苏省自然科学基金项目（编号：22JS135107）;; 江苏省教育教学改革研究课题（编号：ZYB530）
