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作者：朱萍;陈洪波;郑军科;
单位：浙江方圆检测集团股份有限公司;
摘要：[目的]解决食品农药残留检测中多样样品前处理自动化的技术难题。[方法]设计基于视觉反馈的机器人控制模块，控制机械臂对目标物的抓取及移动底盘移动。根据前处理任务节点需求，对各节点进行硬件设计，构建自动化工作站，并采用PLC作为主控制器，控制各工作站的运动。根据多样样品前处理需求，设计前处理过程管理模块，实现前处理方案配置与过程监控等功能。[结果]开发了一套基于协作机器人的食品农药残留检测前处理系统。[结论]该系统能够按照设定的前处理方案以较高的成功率完成前处理任务，且试验结果的回收率及精密度均符合GB 5009.295—2023的要求。
关键词：农药残留;;前处理;;机械臂;;视觉;;PLC
基金资助：国家市场监督管理总局科技计划（编号：2023MK060）
