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作者：田淮锐;田建艳;王素钢;王晓波;
单位：太原理工大学电气与动力工程学院;
摘要：目的:解决地缸固态发酵工艺酒醅出缸环节自动化水平低、工人劳动强度大等问题。方法:提出一种酒醅取料复合机器人自动酒醅出缸策略，在地缸图像预处理和缸口内点云重建等前期工作基础上，采用点云求异分割算法提取酒醅点云，构建取料平面，并求解取料安全作业距离，设计预设取料点；之后采用像素面元体素法评估预设取料点挖取量，选择最优取料点。结果:基于安全作业距离的取料点规划方法合理，可确保挖斗在不同深度取料平面对缸壁酒醅取料的同时，不与缸壁发生碰撞；自动酒醅出缸策略可以有效减少机器人作业时的取料次数，提高酒醅出缸效率。结论:自动酒醅出缸策略可以有效指导酒醅取料复合机器人实现自动化、智能化的地缸出醅作业。
关键词：地缸;;酒醅;;取料复合机器人;;自动出缸;;机器视觉;;挖取量
基金资助：山西省重点研发计划项目(编号：202102150401006);; 山西省自然科学基金(编号：201901D111092)
